Cd rom spindle motor driving

Hall Sensor Based BLDC Motor driving using microcontroller.

Code:

#include                          //BLDC DRIVER  delta connection and hall sensor

#define _XTAL_FREQ 20000000

unsigned char n=0,hall_sens=0,k=0;

bit DIR;

const unsigned char commutation[12][2]=

{

//---------------forward----------

 0x80,0x24,//10.01.00 0x31,//

 0xa0,0x06,//00.01.10 0x1F,//

 0x20,0x12,//01.00.10 0X07,//

 0x60,0x18,//01.10.00 0X0D,//

 0x40,0x09,//00.10.01 0X1C,//

 0xc0,0x21,//10.00.01 0X34,//

 //---------------Reverse---------

 0x80,0x18,//0X0D,//

 0xc0,0x12,//0X07,//

 0x40,0x06,//0X1F,//

 0x60,0x24,//0X31,//

 0x20,0x21,//0X34,//

 0xa0,0x09,//0X1C,//

};

void motor_startup() 

{

 RBIE=0;GIE=0; 

 PORTD=0x24;

 __delay_ms(10);

 PORTD=0x06;

 __delay_ms(10);

  PORTD=0x12; 

 __delay_ms(10);

  PORTD=0x18;

 __delay_ms(10);

  PORTD=0x09;

 __delay_ms(10);

  PORTD=0x21;

 __delay_ms(10);

 RBIE=1;GIE=1; 

}

////////////////////////////////////////

void motor_stop() 

{

 PORTD=0; 

 RBIE=0; RBIF=0;GIE=0; 

 PORTD=0;

__delay_ms(10);

 RBIE=0; RBIF=0;GIE=0; 

 PORTD=0;

}

void interrupt isr() 

{

  if(RBIF)

      {

         RBIF=0;

         hall_sens=(PORTB&0Xe0); // HALL EFFECT SENSOR READING

if(DIR)   //FWD

{

         for(n=0;n<5 div="" n="">

        {

         if(hall_sens==commutation[n][0]){k=n;} 

        }

}   

else    //BWD

{ 

        for(n=5;n<11 div="" n="">

        {

         if(hall_sens==commutation[n][0]){k=n;} 

        }

}       

        PORTD=(commutation[k][1]&0X3F);

      } 

}

////////////////////////////////////////

void main()

{ 

     TRISD=0x0;PORTD=0;TRISB=0xF0;

     TRISA=0x01; ADCON1=0x80;   LED=1;

    RBIE=0;RBIF=0;

 PEIE=1;GIE=1; 

motor_startup();    

while(1);

}